¿Cuál es el proceso de arranque de un dispositivo Android?

Encontrarás una buena explicación que incluye gráficos para visualizar lo que está sucediendo en el artículo El proceso de arranque de Android desde el encendido. Básicamente, los pasos son los siguientes:

1. Ejecutar el código de arranque ROM. Esto se almacena en un área específica de hardware y contiene información sobre dónde encontrar la primera etapa del cargador de arranque, que luego se carga en la RAM. Puedes comparar el Boot ROM con el BIOS en tu PC de escritorio.
2. Ejecutar la primera etapa del cargador de arranque. En computadoras de escritorio, esto se puede comparar con el menú de inicio, por ejemplo, Grub/LiLo en Linux. Configura algunas cosas básicas y luego pasa el control a...
3. El kernel de Linux, que, junto con el proceso init, inicializa el sistema base, como cachés, sistemas de archivos, etc., y luego llama a...
4. Zygote, que inicializa el Dalvik VM, y luego inicia el...
5. Servidor del sistema. Ahora estamos en el sistema Android, y se configuran todos los servicios específicos de Android, como por ejemplo el administrador de telefonía y bluetooth. Por último llega:
6. Arranque completado -- este evento se transmitirá, por lo que las aplicaciones que hayan registrado escuchas en esto se iniciarán.

Para ayudarte a visualizar esto, aquí está la última imagen del sitio mencionado: