La imagen de fábrica es sólo la ROM que está en el teléfono cuando sale de la fábrica. Parece que puedes estar pensando en diferentes tipos de ROMs.
Cuando se descarga una ROM de stock del fabricante del teléfono (o de otro lugar), suele incluir la imagen para la partición del sistema y otra para el recovery de stock. En cambio, cuando descargas una ROM personalizada, normalmente solo incluye la imagen para la partición del sistema, y se espera que ya tengas instalado CWM, TWRP o algún otro recovery de terceros.
Obviamente, necesitas fastboot
para flashear la recuperación - no se puede sobrescribir la recuperación cuando se está ejecutando - por lo que necesita fastboot
para flashear una imagen de fábrica (cuando incluye el recovery y la imagen del sistema), pero no necesariamente si sólo estás flasheando la imagen del sistema (desde una ROM personalizada).
Una ROM puede ser una ROM personalizada o una ROM de stock (también conocida como imagen de fábrica). La diferencia sólo viene por las diferentes formas de distribución de las ROMs de primera y tercera mano.