¿Teléfonos Android con cliente SIP nativo?

El SIP viene directamente con el sistema Android, como has dicho, a partir de Gingerbread. Lo encuentras en los ajustes del sistema: Ajustes de llamada al final: Configuración de las llamadas por Internet :

Para más detalles, también puede consultar la página Configuración y revisión del cliente SIP de Android que le explica todos los detalles.

Como viene con el propio sistema Android, todos los dispositivos con Gingerbread o superior deberían tenerlo.

Tengo un HTC One, y aunque no puedo deducir por qué, en mi menú de ajustes no aparecían opciones para la configuración del SIP hasta DESPUÉS de desbloquear el bootloader. Aclaro que TODO lo que hice fue desbloquear el bootloader, NO flasheé una nueva ROM. Una vez más, esto no tiene absolutamente ningún sentido, pero funcionó para mí.

He tenido Google Galaxy Nexus HSPA+ durante un tiempo, y tiene Llamada por Internet que es una de las razones por las que me interesaba el teléfono en primer lugar.

Resumiendo, es el cliente SIP más horrible que he visto, con los ajustes más inflexibles, no funciona realmente bien, y tiene todo tipo de problemas de calidad que no se manifiestan cuando se utiliza un cliente de terceros en su lugar. (Para darte un ejemplo real de lo que estoy hablando, de alguna manera he tenido estos muy extraños retrasos de varias docenas de segundos en la voz, para los que no tengo explicación, aparte de una lógica de almacenamiento en búfer terriblemente rota, ya que las llamadas SIP van a través de UDP, que nunca haría la retransmisión, por lo tanto, ni idea de por qué alguien pensó que el almacenamiento en búfer de varias docenas de segundos era una buena idea).

Si no puede encontrar el nativo Llamada por Internet en tu teléfono, no te estás perdiendo mucho. (Hace tiempo que desactivé dicho cliente nativo, y en su lugar he estado utilizando un cliente de terceros).