¿Cómo puedo evitar el lag al grabar vídeo en el HTC Desire S?

Activa la depuración USB, conecta tu teléfono a un ordenador vía USB durante un par de minutos y desconéctalo. - fuente

También puedes probar con una tarjeta de memoria más rápida, como ha aconsejado ^.

Mantenga una cantidad razonable de espacio libre en la memoria del teléfono, mueva las aplicaciones a la tarjeta SD si es necesario. Android suele sufrir problemas de rendimiento cuando la memoria interna es escasa (como cualquier sistema operativo, en realidad).

Si no funciona nada más, prueba a hacer un reset de fábrica y vuelve a grabarlo. Si no hay lags, puede ser por alguna app que consuma muchos recursos que tengas instalada.