¿el sistema operativo de su dispositivo ha sido modificado de forma no autorizada?

Como se explica en los comentarios, el actualizador comprueba que la partición del sistema coincide con lo que espera (es decir, que la suma de comprobación es de una versión anterior del sistema). Rootear el teléfono cambia la partición del sistema, por lo que ya no coincide. El actualizador detecta esto y falla, para evitar un posible brickeo del teléfono al dejarlo en un estado inconsistente.

Tienes dos opciones:-

1. No instales la actualización.
2. Descarga una ROM de stock para el teléfono (ya sea la versión antigua que ya tienes, o la nueva versión a la que estás tratando de actualizar, y flashéala en el teléfono desde un PC. Puedes conseguir las ROMs de stock de Samsung en SamMobile y se utiliza una herramienta llamada Odin para flashear la imagen.
3. Sé que he dicho dos opciones, pero esto es realmente lo mismo que la opción 2. En lugar de flashear una ROM stock, si todavía quieres que tu teléfono esté rooteado, puedes buscar una ROM casi stock ya rooteada, y flashearla en tu teléfono con Odin de la misma manera. XDA Developers suele tener este tipo de ROMs, así que puedes buscar allí la versión adecuada para tu teléfono. Ver también ¿Dónde puedo encontrar ROMs de stock o personalizadas para mi dispositivo Android?