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¿Cómo y cuándo Android se conecta automáticamente a un dispositivo bluetooth?

Tengo un dispositivo BLE que estoy programando actualmente y me gustaría que mi Android se conectara automáticamente a este dispositivo BLE, si es publicitario y si ya está emparejado. Sé que es posible, porque ya tengo un dispositivo bluetooth que hace tal cosa. ¿Es algo que debe configurarse desde el periférico BLE? ¿O desde el propio teléfono? Tengo mucha curiosidad por eso, gracias.

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