¿Dónde y cómo puedo actualizar mi Galaxy 5 legalmente a Froyo?

Si la actualización está disponible en tu región, llévala a tu centro de servicio autorizado de Samsung más cercano y haz que la flasheen. Asegúrate de hacer una copia de seguridad de todos tus datos y de realizar un restablecimiento de fábrica antes de entregarlo.

No sé qué quiere decir con "legal".

También depende de tu proveedor de telefonía móvil. Aunque Samsung lance una actualización, es posible que ese proveedor tenga que ajustarla para que se adapte a sus necesidades técnicas (y comerciales).