¿Por qué aplicaciones como WhatsApp, Facebook ejecutan servicios en segundo plano en Android a pesar de que sus aplicaciones en iOS sin servicios backgroung

Porque pueden.

En Android puedes crear servicios en segundo plano y hacer mucho con ellos, mientras que en iOS Apple no te permite hacer esto. Ambos usan notificaciones push para obtener tus nuevos mensajes cuando la aplicación está cerrada, por lo que la funcionalidad principal de la aplicación funciona bien independientemente, sin embargo, las aplicaciones pueden estar haciendo más procesamiento o monitoreo, o lo que Facebook quiera que haga en segundo plano mientras no la estás usando.