¿Cómo cargar un módulo de kernel con Magisk root pero sin un kernel personalizado?

Sé que para poder instalar un controlador en el kernel, eso significa un kernel personalizado y entonces no podrías tener actualizaciones OTA lo cual va en contra del propósito mencionado anteriormente.

No puedes tener actualizaciones OTA con Magisk instalado porque al flashear Magisk se modifican la partición boot en la que reside el binario del kernel. Antes de la actualización OTA, tendrás que desinstalar Magisk lo cual restaurará el boot.img original, respaldado en /data. Por lo tanto, en este momento puedes hacer lo que quieras con el kernel. Eso se revertirá al desinstalar Magisk.

¿hay alguna forma de cargar un controlador, incluso si es temporal como cargar un módulo de kernel en Linux?

Sí, puedes cargar módulos de kernel de la misma forma que lo haces en Linux. Pero para eso tienes que reconstruir el kernel con el módulo requerido, o este debe ser compatible con el kernel instalado si se construye por separado.

El kernel instalado debe estar construido con CONFIG_MODULES=y para cargar módulos. Asegúrate de que la versión del árbol de código fuente del kernel o la de los archivos de cabecera coincidan con la versión del kernel instalado. De lo contrario, las dependencias pueden romperse resultando en errores del tipo Unknown symbol in module. Además, si el kernel está firmado (CONFIG_MODULE_SIG_FORCE), los módulos deben estar firmados con la misma clave para evitar el error required keys not available.