Tienes dos opciones para restaurar TWRP en la partición de recuperación.
La primera opción, y probablemente la más común, es reflashearlo con fastboot.
Primero, asegúrate de tener fastboot instalado (adb no hace nada aquí), y luego descarga el último archivo de imagen TWRP para tu dispositivo desde el sitio oficial: https://twrp.me/motorola/motorolamotog2013.html
El archivo que está buscando es twrp-3.2.3-0-falcon.img
y colocarlo en un lugar conocido.
Ahora apaga el dispositivo por completo, y mantén pulsados los botones POWER y VOL DN para iniciar el bootloader, y luego un cable USB de tu teléfono al ordenador.
Abra una ventana de terminal, y navegue hasta el directorio que contiene el archivo de imagen TWRP, e introduzca el siguiente comando:
sudo fastboot flash recovery twrp-3.2.3-0-falcon.img
Introduce tu contraseña, espera a que se complete el proceso, y utiliza las teclas de volumen para seleccionar Start Recovery, y pulsa Power para iniciar TWRP.
La otra opción, si tienes un dispositivo arrancado y rooteado, es instalar el aplicación oficial de TWRP e instalarlo desde allí.
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Sólo tienes que arrancar en modo fastboot y utilizar
fastboot
para flashear TWRP de nuevo, de la misma manera que lo hiciste la primera vez que instalaste TWRP. ¿Cuál es el problema?