Tienes que restaurar una copia de seguridad de TWRP, flashear una ROM personalizada y Gapps, o usar fastboot para flashear una imagen de fábrica actual.
Las imágenes del firmware de fábrica de Moto se descomprimen y se flashean con fastboot, no se pueden flashear con TWRP. La mejor fuente de instrucciones e imágenes de firmware es XDA, no utilices las del sitio web de Moto, son imágenes más antiguas y probablemente fallarán con un "Error de validación de preflash" debido a que son más antiguas que lo que ya está instalado en el dispositivo.
XDA - Moto G 2015 - Imágenes del firmware de fábrica
XDA - Moto G 2015 - Cómo flashear imágenes de firmware de fábrica con fastboot
Asegúrese de tener la imagen y la versión correctas para su dispositivo. Si se carga una imagen incorrecta, el dispositivo puede dejar de funcionar por completo (brickeado), y si se carga una versión incorrecta o antigua, fallará.
Ten en cuenta que Moto ha lanzado recientemente varias actualizaciones y parches de seguridad para este dispositivo, especialmente fuera de Norteamérica, y algunas de las imágenes del firmware no están disponibles todavía.
Flashear una ROM personalizada y Gapps no es más que copiar el ZIP y las gapps a tu dispositivo, flashearlas con TWRP y reiniciar. Las ROMs se pueden encontrar en varias fuentes.
Por supuesto, la mejor manera sería restaurar una copia de seguridad TWRP de la partición del sistema, si usted tiene uno. Si no, uno de los métodos anteriores es necesario.