¿Hay algún comando adb shell para enfocar la cámara?

Te recomendaría que descargues alguna aplicación de manipulación de cámara como Vintage Camera de Fine Droid Devs

Aunque hubiera sido mejor si hubieras mencionado tu dispositivo.

Antes de grabar un vídeo, enfoca la cámara primero.

Me pasaba algo similar con una cámara digital (Canon S95). A veces, obtenía vídeos borrosos. Resulta que me olvidaba de enfocar la cámara primero, antes de presionar el botón de grabar. El concepto sería el mismo con una cámara de teléfono.