La espera en el dispositivo significa que su teléfono no está siendo localizado. Prueba con el siguiente código:
fastboot devices
Y comprueba si hay algunos dispositivos reconocidos. Si no es así, probablemente significa que no tienes instalados los controladores correctos. ¿Qué S.O. estás utilizando? Supongo que Windows. ¿Qué versión? ¿x86 o x64?
EDIT: Explicación sobre los drivers de los teléfonos Android en Windows. Esto es una idea general, por lo que se permiten algunos errores técnicos, pero en general, un teléfono Android, cuando se conecta al PC, se identifica como varios dispositivos. Uno es para montar los datos (dependiendo de la versión, usa MTP, o monta la SDcard), otro es el teléfono Android para usar el adb, y dos más son cuando el teléfono está conectado pero en recovery o en bootloader. Para cada uno de estos "dispositivos virtuales", el S.O. necesita un driver, normalmente un driver diferente. Así que puede que tengas los drivers de adb instalados, pero no los de fastboot.