Los nombres y los números los decide el departamento de marketing de Google. No tiene nada que ver con los desarrolladores, que ni siquiera saben el nombre o el número hasta poco antes de que se anuncie: utilizan un nombre interno para hablar del lanzamiento mientras trabajan en él.
Los números no son realmente números "mayores" y "menores" como los que se obtienen en la mayoría de los programas. Se esperaría que las versiones menores fueran compatibles, pero de hecho a menudo introducen nuevas características (por ejemplo, el soporte de Bluetooth LE fue introducido en 4.3). Google proporciona actualizaciones de seguridad en un programa mensual, con mucha más frecuencia que los cambios de versión de marketing.
La compatibilidad de las aplicaciones se trata de una forma totalmente diferente: cada vez que se cambia la API de Android, la Nivel API cambios. Cada versión de Android (sea un nuevo nombre o no; sea una nueva "versión principal" o no) tiene un nivel API. El sitio del desarrollador de Android tiene alguna información sobre los números de nivel API y cómo se relacionan con los nombres/números de la comercialización. No está destinado a los usuarios finales pero es bastante legible.
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Habrá que preguntarle a quien sea que en Google decida cuándo el próximo "nombre" merece el golpe de la versión "número entero". Que yo sepa, no ha habido una respuesta oficial a esta pregunta.