Puedes leer más acerca de la Condiciones de servicio para usar las API de Google Maps o las API de Google Earth. Eso debería definir la legalidad de la utilización de sus datos.
Las APIs son utilizadas por desarrolladores de aplicaciones de terceros para que puedan usar datos de Google Maps/Earth en sus aplicaciones. Pueden construir encima de eso, proporcionando funcionalidades adicionales. (por ejemplo, Foursquare utilizó Google Maps, para su aplicación de registro).
Sin embargo, hay un límite a la cantidad de datos que una aplicación de terceros puede utilizar/acceder durante un período de tiempo determinado. Más allá de ese límite, los desarrolladores de aplicaciones de terceros tienen que pagar. Esto es similar al límite que Twitter tiene para los clientes de Twitter de terceros (como Falcon Pro, que recientemente alcanzó este límite; por lo tanto, no pueden mostrar el feed de Twitter en su aplicación).