En Android < 3.0 o en Firefox v8 o anterior creo que todavía tienes que usar el método torpe y no tan intuitivo. Desliza la pantalla hacia la izquierda y aparecerá una barra lateral en el lado derecho de la pantalla que tiene la estrella del marcador. Presiona eso y marca la página. Nunca sabré cómo esperaban que encontraras esto por ti mismo.
En los dispositivos Honeycomb con Firefox 9+ (actualmente en fase beta) sólo tienes que pulsar el pequeño icono de la estrella en el extremo derecho de la barra de direcciones. Funciona prácticamente igual que la versión de escritorio.
Captura de pantalla comentada de la barra lateral derecha: