¿Hay alguna técnica para controlar un teléfono inteligente sobre otro teléfono inteligente ( ambos son Android)

Puedes probar con Teamviewer o Webkey. Teamviewer sólo es compatible con determinados teléfonos Samsung, y Webkey requiere Root, sin embargo. Si tu teléfono no es compatible con Teamviewer, lo más probable es que no consigas nada sin rootear el teléfono que quieres controlar. (Android sólo permite que una aplicación inyecte toques de pantalla y agarre la pantalla en circunstancias especiales: si la aplicación está firmada con la clave del fabricante (Teamviewer lo hace, por lo que no necesita Root) o la aplicación se ejecuta como Root).