Un buen recurso para este tipo de cuestiones es el Guía del usuario de Tasker (el enlace va a la página de "acciones" aquí). Citas:
Menú
Mostrar un diálogo de selección y realizar una acción diferente en función del elemento que el usuario seleccione.
Parece que coincide exactamente con tu propósito, aunque no lo he probado. Incluso se puede especificar una acción por defecto, que luego se ejecutaría en el tiempo de espera también (es decir, cuando no se dio cuenta el menú "en el tiempo").
El Elemento del menú pertenece a Tasker Scenes. Por favor, consulte el Índice de la guía del usuario y comprueba la sección "Escena" para obtener más información, si es necesario.
Debería poder combinar (o envolver) esto con una sentencia IF en caso de que sólo quiera que se le pregunte en una condición determinada como "Display On".