Android seguramente también puede hacerlo. Desgraciadamente, ha sido un poco impreciso en cuanto a los dispositivos utilizados: Samsung es un fabricante que ha sacado un montón de teléfonos inteligentes, y también hay un montón de auriculares Bluetooth; tal vez haya algo con esa combinación específica.
Sin embargo, hay algunas soluciones genéricas disponibles en la Playstore, como Conexión automática Bluetooth : Intenta conectarse automáticamente a tus dispositivos Bluetooth cuando el Bluetooth ha sido activado o cuando la pantalla de tu dispositivo se enciende. Por desgracia, esto sólo funciona con Android 3.0+, por lo que no es realmente una solución para usted - pero un buscar "bluetooth auto connect" te dará alternativas adicionales, una de las cuales espero que funcione con tu versión de Android:
Hay, por ejemplo Agitar para conectar trabajando con Android 2.2+, lo que al menos debería ahorrarte el "largo paseo por los menús".
No obstante, ten en cuenta que no he probado ninguna de esas soluciones, así que no hay garantías :)